超声波控制小车避障 51单片机超声波避障程序

超声波控制小车避障

主要利用单片机的定时、计数器。超声波在空气中的传播速度为340m/ s，根据计时器记录的时间t ，就可以计算出发射点距障碍物的距离 s，
即s=340×t/2，
在测距计数电路设计中，采用了相关计数法，其主要原理是：测量时单片机
系统先给发射电路提供脉冲信号，单片机计数器处于等待状态，不计数；当信号
发射一段时间后，由单片机发出信号使系统关闭发射信号，计数器开始计数，实
现起始时的同步当接收信号的最后一个脉冲到来后，计数器停止计数。

51单片机超声波避障程序

time=TH1*256 TL1
这是用定时器T1做计数，time=TH1*256 TL1 这是根据定时器/计数器T1的计数值计算时间，TH1是计数器的高8位，计数结果当然要乘256倍了，再加上低8位的值TL1。
TH1=0
TL1=0
是计算完了，重新写0，准备下一次计数。